1/30（五）單馬達步行機器人

單馬達步行機器人
聲控指令步行

今天的課程是做出步行機器人，對於新生來說，請你習慣組裝機器人，每一次組裝都可以學到不同的經驗與心得，請你用心聆聽。

對舊生來說，這次單元以前沒出過，也是新東西，請你認真學習，然後特別注意細節，很多細節部分常常是最重要的關鍵。


先來看步行是什麼？

有腳的動物就會步行。




上面的影片使用17軸，也就是17個馬達來達成模擬人類走路的狀態，今天我們要做的東西，只使用1顆馬達，來做出簡單的模擬走路狀況。

 首先嘗試做出一邊的腳

 前後齒輪當作腳，中間放一個齒輪。

在之前的課程當中，老師曾經說過，齒輪如果要同向的話一定要單數。

如果要反方向，例如夾娃娃機，那就要偶數！！！

在這個作品當中，我們希望兩隻腳同時向前或向後，所以設置3個齒輪。

 要鬆的，所以選擇白色的連接器。

 百放看看，確定可以

 再來的工作很重要，也是最難的部分：

要如何讓這個齒輪結構固定在馬達上面！！！

 沒有標準答案，如果可以自己想出來表示程度不錯，特別注意，每個結構棒相連，需至少使用2個連接器，結構才會穩定。

 比對過程有可能失敗，這時候要花心思去思考、討論該如何改。

 確定擺放位址可以，然後開始放結構棒。

 如果兩層黑色連接器不夠，這時候就要考慮3層的藍色連接器。

 如果不行，就反覆測試，直到這個結構能夠很穩定的與馬達連接。

這邊不要心急！！！

 嘗試放齒輪，確定可以。

 另一邊，仿照剛剛的，將他完成。

 從上面看，確定對稱

 底下凸一點沒關係，之後會裝上腳

 單顆馬達，上面載NXT主機，其實有點不夠力。

再來做腳

注意，要讓齒輪的孔與結構棒連接固定同一方向，否則連接器可能斷掉

像這個兩個都在右下方，另一邊就剛好都在左下方，這個走起來才會一邊高一邊低。

這時候可以測試看看

這時候來組車

支架這邊也同樣沒有標準答案，同樣的原則
1.結構棒與結構棒相連需至少兩個連接器相連，穩定度才夠。
2.不要硬凹積木，積木會壞掉。
3.看清楚點線面，如果不同層就要堆疊積木與連接器。
4.嘗試讓NXT主機穩定放在平台上。

如果沒有連接的面，就想辦法擴張出去，製造可連接的機會！

NXT主機剛好可以放在馬達上，結構穩定

嘗試連接起來

接線

也可以用長腳測試，會有不一樣的效果。

 程式部分就簡單寫一個會動就好。