5.11/14（三）

11/14（三）

一、本日預計課程進度

1.認識MINDSTORMS NXT程式-1
2.機器人程式編寫與儲存
3.格式化NXT主機
4.感應器串接
5.指令「move」
6.下載至NXT主機並執行
7.實作練習：汽車的直行與轉彎
8.成果分享
9.討論與回饋

























二、課程部分

1.認識MINDSTORMS NXT程式-1

◎MINDSTORMS是樂高公司推出來官方授權的程式。
◎類似的程式還有LABVIEW，也可以進行程式編寫。
◎一般來說，初學者學習MINDSTORMS，等到變成高手的時候，可以開始玩LABVIEW， LABVIEW可設定的功能也比較多。

◎打開MINDSTORMS NXT的資料夾
◎點選setup.exe執行安裝

◎等待幾秒

◎選擇安裝資料夾
◎不需修改設定直接點選NEXT

◎點選「I accept」我接受
◎點選NEXT下一步

 

◎點選「NEXT」

 

◎等待程式完成安裝

◎依電腦速度不同，安裝所需的時間也不同。

 

◎安裝完成

◎點選「FINISH」

◎安裝完之後，電腦桌面出兩兩個圖示
◎我們要使用的是「Programming」這個功能
◎點選「Programming」

 

 ◎等待程式運行

 

 ◎ 程式開啟後長這個樣子

 2.機器人程式編寫與儲存

 

◎點選「file」
◎點選「new」

 

 ◎ 以後每次編寫程式就需要開到這個畫面

 ◎系統工具列和系統相關的東西在這邊

◎
New：開新檔案
Open：開啟舊檔
Close：關閉檔案
SAVE：儲存檔案
SAVE AS ：另存新檔
PRINT：列印
EXIT：離開程式

◎EDIT：編輯

UNDO：復原
REDO：從做
CUT：剪下
COPY：複製
PASTE：貼上
CLEAR：清除

3.格式化NXT主機

格式化NXT

◎Update NXT firmware 格式化NXT（後面會詳述流程）

NXT主機和傳輸線

側面照

1234孔輸入訊號

ABC輸出訊號

◎第一次使用，要先將NXT主機格式化。 

◎觀察NXT有一個USB孔，將USB線拆開，連接電腦和NXT主機。

格式化NXT

◎點選「Tools」「 Update NXT firmware 」

◎NXT主機開機

格式化：點選download

◎點選download可以將NXT主機格式化

三個綠燈完成後，點選close

◎格式化完成。

◎格式化時機
1.第一次拿到機器
2.不明原因機器故障
3.下載到一半沒電造成當機
4.NXT程式裝滿了垃圾檔案 

◎點選X，關閉這個畫面。

這台NXT便可以開始運作。










4.感應器串接

特殊規格的線，他的頭在右邊

嘗試連接看看

◎串接的電線是特殊規格，長的和電話線、網路線很像，可是是不同的東西。



















5.指令「move」

◎MOVE按鈕：串接馬達的功能，可以命令馬達向前走

◎將MOVE拖曳到設計圖中

◎Port：串接口，一次最多可以串接ABC三個PORT，同時三個馬達進行轉動。

一般汽機車只需一個馬達就可以行動，因為是人在控制方向，人腦成為另一個馬達（控制方向）。

在NXT中，我們需要兩個馬達來進行移動，順便可以控制選轉方向。

















 
◎Direction方向，順向、逆向、停止

如果自走車要很精細，停止這個功能不可以少，每走一步就停下來再度進行判定

也可以單獨停止某一個馬達，或同時停止

















































◎Steering操舵 ：如果不喜歡設定直接轉方向，可以用Steering這個功能調整轉彎的方向。

可以直接設計出不同轉速的馬達作品。
































◎Power動力：力量越強代表扭力越大，轉速也越快，力量越強爬上坡越有力。

力量大相對耗電，力量小省電。













 
◎Duration時間：馬達轉的圈數設定





























◎Roation圈：1就表示1圈

Unlimited無限制：一直轉，要搭配停止寫法，一般建議寫成迴圈形式。

Degress度：角度，轉多少度，一圈360度。

Seconds秒：轉幾秒。














◎Next action下一個動作：當作完這個動作之後，下一個要做什麼，

BRAKE停止：做完就停

COAST繼續：做完繼續下一個動作，如果是輪胎的話，那就會產生滑動效果，直到給予明確停止動作














6.下載至NXT主機並執行

◎NXT接上馬達，嘗試編寫一個馬達前進的程式，讓馬達動起來。

下載到NXT主機當中

執行程式

停止

正在下載到NXT當中

◎程式的下載與執行

停止、退出、否定

執行、進入、確定

◎NXT面版上的按鈕

現在嘗試連接NXT主機和馬達

  

◎嘗試將move拖曳至第一個積木起點 。

◎設置旋轉

◎執行

7.實作練習：汽車的直行與轉彎
◎先花20分鐘的時間組裝出一台車子。
NXT主機+兩個馬達組成一台三輪或四輪的汽車。
◎編寫程式，條件設定： 車子向前直走5秒後，向右轉，走2秒，向後轉，走3秒。

8.成果發表
◎請各組小朋友成果發表
（1）先自我介紹
（2）介紹你的汽車以及功能
（3）實際執行show給大家看（注意不要讓車子掉下去）
（4）掌聲鼓勵


















9.討論與回饋
◎請各組分享組裝的經驗談
◎老師講評各組的車子的好壞