2013/07/03 主題一：簡易型夾娃娃機
1-1爪子夾取
1-2爪子落下
1-3機器的高台
還記得我們在上學期的時候曾經做過一個題目，叫做「爪子取物」。
今天我們要作的夾娃娃機就是爪子取物的進階版，在開始思考這個題目怎麼做之前，我們依照往例還是要上youtube去找一些夾娃娃機的影片當作創作靈感。
先看這個影片
仔細觀察夾娃娃機的設計，然後嘗試畫出他的結構圖。
但是事實上NXT套件最多也才三個馬達，二個按鈕，根本不可能做到夾娃娃機。
所以我們重點放在夾東西這件事上，而暫時先不考慮移動這個部分。
請仔細思考有沒有可以解決的方式。
我們來看下面這段影片，注意跟其他夾娃娃機有什麼不一樣。
這個夾娃娃機優化了爪子的動作，所以放下去的同時就夾緊。
同樣用結構圖來分析。
◎另外一個方法，也就是今天要做的方法，那就是完全不考慮方向馬達的部分，我們只做夾子和放下的馬達，這樣子最多只要2個馬達+2個按鈕。
首先我們要做出放置夾子的底座，這個底座要夠寬，因為要夾大一點的娃娃。
使用口字形的結構棒，並用藍色連接器固定，藍色連接器因為有卡榫所以可以固定較穩。
繼續推疊
第五層這邊要特別改一下位置，因為我已經事先對過的孔位，所以要用H型結構棒去固定，這樣子中間的孔位才夠放置齒輪。
側邊照
再來是爪子，使用24牙的齒輪加上2根黑色連接器固定爪子。
固定完成
中間裝上十字軸
嘗試放置看看
做出另一邊的爪子
將爪子放置上去，注意兩邊必須一致
完成
動起來很順，齒輪也完全相同。
再來是另一邊的爪子，這邊使用白色連接器，讓這個齒輪也是鬆的。
兩邊都做好，便可以嘗試將爪子裝上去。
右邊兩根爪子是相同且對應，左邊不是，因為我要用齒輪讓左邊一致，所以也不一定要用十字軸，當然很想用也沒關係。
嘗試對孔位，如果用8牙來裝，會出現一個問題。
8牙對上40牙會出現沒有孔位可以放置的情況，根據過去學習的經驗，這時候只有兩個可能。
第一，想辦法改變孔位位址，例如改成別支結構棒。
第二，想辦法換齒輪，下面就是
修正成小的24牙齒輪，試看看
由24牙再接40牙很順。
這邊小朋友一定會問：
為什麼要多一個右上角的齒輪，請大家試看看，如果只放中間一個40牙，兩隻爪子就不會對開，而變成相同方向動，為了克服這個問題，所以我們要在其中一邊多一個齒輪，這樣子爪子就會以相反方向張開。
完成圖如下
當然，另一邊也要弄一樣的。
注意，爪子一定要對稱，這樣張開才會好夾
像這樣，爪子就不對稱，無法抓物
拆掉再微調。
調整後，已經可以完全對稱，很順、很漂亮
下一次來做蜘蛛車也可以以這個東西當作概念，但是爪子要相反，例如左上和右下張開，左下和右上必須緊縮，這樣就可以造成移動。
在來嘗試在這個底座上固定上馬達，先嘗試對孔位。
對孔位是一件很麻煩的事，要考慮馬達的孔位也要考慮底座，當然最重要的是馬達本身要如何驅動齒輪，去帶動爪子，以下圖來說，我原本想在40牙大齒輪這邊做傳動，事實上，我也裝好了，但是後來全部改過，稍後會說明。
裝上40牙黑齒輪，底座這邊是8牙最小單位齒輪。
這時候開始固定馬達。
其實馬達並沒有很正的放在底座上。
我用黑40牙齒輪接8牙齒輪
因為不是很穩，所以後來繼續強化馬達另一端的部分。
當然，連接器也是不斷修改，原本可以連接兩排的黑色連接器，換成可以連接三排的藍色連接器。
測試看看，可以正常抓。
馬達部分不是很密，但是有確實卡上去的，會傳動。
嘗試後，發現當爪子抓不起來，底座會鬆掉，所以要強化底座本身。
使用多個L型結構棒加上黑色連接器。
這邊使用五孔直條結構棒
馬達上方也增加結構棒去固定，順便這邊可以綁繩子，作為夾子的繩子。
◎接下來，我們來寫程式：
這個程式只用一個馬達，當按下一個按鈕，爪子夾起來，放掉，爪子鬆開
上面的程式可以簡單測試爪子開關，但是如果要兩個按鈕做放線，然後爪子閉起來，然後收線，爪子張開，共四個動作。
來看影片：
接下來，我們嘗試固定線在爪子上。
共四條，讓整個爪子可以平衡。
先做出2條
四條都出現，注意要找出重心，也就是平衡點，這個要慢慢調整
另一個馬達部分，用一個空的車輪就可以收線了。
綁上一條繩子
實際測試抓取去物品
因為馬達真的很重，所以我找了一個水壺壓著才不會掉下去。
很平、很正、很順。
來看一下影片
完成！
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