2015/10/5 機器人自走車走地上黑線2

今天來編寫程式及實際上路測試。




走地上黑線原理。

 ◎觀念講述：

老師的組法並非標準答案，樂高積木可以發揮你的創意去設計，如同上次課程講述的部分，要能輕鬆發揮創意去設計，基本功夫很重要，在組裝前可以花幾分鐘先仔細看一下工具箱，先思考工具箱裡面有什麼積木，可以組出什麼樣的作品，每一個小東西都能發揮巧思，組出來的汽車才可以發揮最大創意及效果。

◎程式部分：

在開始講述程式之前，還是要進行觀念講述，如何要讓機器人前進，必須製造出前進的移動方式，例如轉動齒輪。

但是如果遇到要轉彎的路況，就必須在程式這邊設定左轉、右轉。

但是如果我的路線是很複雜的，就必須要有一個感應器一直告訴NXT汽車，現在要怎麼走？

可是實際上要怎麼讓機器人自走車依照畫好的路線走呢？

我們必須要把線放大來看。

 當一條線放大之後，回出現白黑白的區域

 如果可以讓機器人自走車在偵測到白色時，向左轉，真倒到黑色時向右轉，這樣便可以創造出，跟著線前進的汽車。

在這個情況下，便可以忽略線路多扭曲的問題。

用舊圖片來說明。

改成光源感應器。

 修改雙馬達變成單馬達，因為他的雙馬達，兩輪都會轉，幅度太大。

 力量改成100，角度30